Isso ocorre ocasionalmente para mim também, por exemplo quando eu alternar entre dois Cisco VPNs diferentes. Parece ser um pequeno acidente no guaxinim em algum lugar *. Reiniciar manualmente o processo parece fazer o truque para mim:
~ :➜ ps -ef | grep racoon
0 5861 1 0 0:00.09 ?? 0:00.15 /usr/sbin/racoon
~ :➜ sudo kill 5861
~ :➜ ps ax | grep racoon
<wait until it shuts down. sometimes you may need to SIGKILL it (kill -9 <pid>)>
~ :➜ sudo /usr/sbin/racoon
~ :➜ ps -ef | grep racoon
0 6786 1 0 0:00.08 ?? 0:00.15 /usr/sbin/racoon -x
(Não sei o que o parâmetro '-x' faz, não é mencionado na página man)
(*) não investigou