Basicamente, você pode usar a ferramenta rename para isso. Ele deve vir em uma versão baseada em Perl com distribuições Linux baseadas no Debian, mas você pode facilmente faça o download da fonte também (obviamente, você precisa torná-lo executável primeiro com chmod +x ).
O comando a seguir substituirá a parte _full por _500 em todos os arquivos JPG no diretório atual.
rename 's/_full/_500/' *.jpg
Para fazer isso de forma recursiva, a partir do diretório atual, use rename com find .
find . -type f -iname "*.jpg" -exec rename 's/_full/_500/' {} \;
Nota: Você pode querer testar o comando antes de executar a is. Para fazer isso, adicione a opção -n a rename (por exemplo, entre rename e a 's//' string).