Novas guias geralmente recebem foco imediatamente quando são criadas, portanto, isso não ajudará nesse caso. Somente novas guias abertas em segundo plano serão silenciadas dessa forma por padrão até que você torne uma delas ativa.
Firefox 55.0.2 (64 bits) no Ubuntu 16.04:
about: config [Eu aceito o risco!]
Pesquisa: media.block-autoplay-until-in-foreground [Clique duas vezes na linha do resultado da pesquisa para alternar o valor entre false e true.]
Referência: link