A menos que você conceda ao usuário o acesso às contas userA e userB, não há como fazê-lo sem usar algo como o sudo, que concede permissão especial. Não há nenhuma facilidade no kernel do Linux para conceder acesso a processos baseados em grupos ou listas de controle de acesso.
Mas você não deve ter medo de usar o sudo. Você pode configurá-lo para permitir apenas comandos específicos e permitir que os comandos sejam executados apenas como usuários específicos. Ou seja você pode permitir que apenas o processo userA e userB seja eliminado pelo userC, mas não permita que o userC mate outros processos.