Finalmente consegui resolver esse problema!
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Mate o applet Bluetooth:
sudo killall bluetooth-applet
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Para o emparelhamento de PIN, defina o sspmode como 0:
sudo hciconfig hci0 sspmode 0
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Eu abri o agente simples, então você pode editar o código se quiser:
sudo -H gedit /usr/local/bin/simple-agent
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Iniciar o agente simples:
su -c /usr/local/bin/simple-agent