VGA é um padrão (mais ou menos) específico para x86. Como tal, não está disponível no ARM. Uma pergunta semelhante foi respondida aqui : você pode obter suporte gráfico usando o rodapé ARM Versátil.
Vendo como seu guia já define a opção -M versatilepb
, você deve estar pronto para ir como está. O kernel que você está usando já tem suporte para a solução gráfica na placa emulada.