São discos css criptografados que causam esse erro. A solução é instalar libdvdcss2, que pode ser instalado primeiro instalando o libdvdread4 e, em seguida, executando
/usr/share/doc/libdvdread4/install-css.sh
Isto irá adicionar o repositório de medibuntu e instalar o libdvdcss2 e resolver o problema.