O problema é que o escravo jenkins tenta iniciar alguma UI, mas isso não é permitido. Encontrei o mesmo erro relacionado a um Relatório de erros oficial: link
A solução é, neste caso, adicionar -Djava.awt.headless=true
às opções da JVM, o que leva à seguinte configuração de um LaunchDaemon.
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE plist PUBLIC "-//Apple//DTD PLIST 1.0//EN" "http://www.apple.com/DTDs/PropertyList-1.0.dtd">
<plist version="1.0">
<dict>
<key>Label</key>
<string>com.example.ci</string>
<key>ProgramArguments</key>
<array>
<string>sudo</string>
<string>/usr/bin/java</string>
<string>-Djava.awt.headless=true</string>
<string>-jar</string>
<string>/Developer/jenkins/slave.jar</string>
<string>-jnlpUrl</string>
<string>http://ci.****/computer/****/slave-agent.jnlp</string>
<string>-jnlpCredentials</string>
<string>user:apitoken</string>
</array>
<key>KeepAlive</key>
<true/>
<key>StandardOutPath</key>
<string>/Developer/jenkins/stdout.log</string>
<key>StandardErrorPath</key>
<string>/Developer/jenkins/error.log</string>
</dict>
</plist>
Eu testei isso e funciona.