É necessário um ACK ao usar protocolos confiáveis como o TCP?
Sim. os ACKs são o mecanismo que faz do TCP um protocolo confiável.
Se os ACKs fossem removidos do protocolo, o TCP não saberia mais se um pacote havia sido descartado ou perdido e, portanto, precisava ser retransmitido.
Isso tornaria mais parecido com o UDP.
Quanta sobrecarga / taxa de transferência ela cria?
Em geral, isso não pode ser respondido, pois depende das condições da rede entre os dois pontos finais.
É evidente que a sobrecarga é menor se não houver perda de pacotes, mas se houver perda significativa de pacotes, a sobrecarga será muito maior porque os dados são retransmitidos.
Leitura Adicional
- RFC 793 - Protocolo de Controle de Transmissão - Ferramentas do IETF