Você pode usar
touch -m -d '1 Jan 2006 12:34' test.txt
-m Altera apenas o tempo de modificação
-d (--date = STRING) com a data em que você deseja colocar
extraído do manual:
DATE STRING
The --date=STRING is a mostly free format human readable date string such as "Sun, 29 Feb 2004 16:21:42 -0800" or "2004-02-29 16:21:42" or even "next Thursday". A
date string may contain items indicating calendar date, time of day, time zone, day of week, relative time, relative date, and numbers. An empty string indicates
the beginning of the day. The date string format is more complex than is easily documented here but is fully described in the info documentation.
para mais informações, você pode ler o manual de toque, executando man touch.
espero que ajude.