O addon de navegação Mouseless do Firefox deve ser o que você está procurando: link
Eu conheço o Vimperator. No entanto, gostaria apenas de ter uma funcionalidade semelhante à do Opera e do Vimperator, que permite navegar por links ou por números ou por TAB.
O Firefox já permite procurar links por TAB. Cada TAB levará você ao próximo link na página.
O add-on Vimperator também fornece ligações do tipo Vim para o Firefox, se você for usuário do Vim.