hdiutil convert /path/to/rwimage.dmg -format UDRO -o /path/to/readonlyimage.dmg
Existem várias outras opções de formatação (por exemplo, com vários tipos de compactação); veja a página do manual do hdiutil para detalhes.
Existem informações sobre como fazer o oposto (o que é difícil de ser impossível), mas como faço uma leitura de DMG gravável?
A razão pela qual eu posso querer fazer isso - porque senão essa questão é muito curta e não atende aos padrões de qualidade do superusuário - é que estou distribuindo um DMG e não quero que seja alterado TOO facilmente.