virtualbox --help:
--startvm <vmname|UUID> start a VM by specifying its UUID or name
Você pode adicionar este comando aos aplicativos de inicialização em System->Preferences->Startup applications
.
Caso você não tenha a GUI (você mencionou que está executando o Ubuntu Server), provavelmente está procurando uma maneira de executa sua máquina virtual no modo" headless ". No entanto, você não poderá instalar nada no modo sem cabeça, portanto, é necessário preparar sua máquina virtual no computador com a GUI ativada.