Se você estiver usando o zfs-fuse, basta executar o script init do zfs-fuse na inicialização. Eu tenho vários computadores com zpools em discos externos e eles são montados automaticamente na inicialização com o zfs-fusível.
Em particular, o script de inicialização contém a linha
zfs mount -a
que monta todos os sistemas de arquivos zfs disponíveis. Você pode adicionar esta linha a qualquer script zfs init que tenha ou colocar essa linha no script init local.