Experimente este plug-in do Chrome WebpageScreenshot .
Fireshot
Ele permite que você tire uma captura de tela da página completa ou apenas da área visível com uma opção para salvar automaticamente
Atualizar -
Fireshot para o firefox oferece funcionalidade semelhante para o firefox.
Como o jdh apontou se você está usando a versão mais recente do chrome, você sempre pode imprimir sua tela em pdf acessando o menu de impressão e selecionando Print to PDF
como destino.