Você pode fazer o download das ferramentas de desenvolvimento do iPad / iPhone . Ele inclui um simulador de iPhone (e, espero, um simulador de iPad), que você pode rodar em um Mac. Não será tão fluido quanto usá-lo sozinho, lembre-se, e duvido que você possa instalar aplicativos de terceiros. [Eu não tentei eu mesmo.]
Você precisará se inscrever para obter uma associação gratuita do Apple Developer Connection. (Se bem entendi, a taxa de desenvolvedor de US $ 99 só é necessária se você for tentar obter aplicativos na loja de aplicativos. Para brincar e testar o código no computador, você não precisa dele).