Encontrei uma solução que não envolve baixar quaisquer utilitários de terceiros. O crédito vai para Andreas Pollak para a solução original.
Esta resposta assume que você está executando uma versão em inglês dos EUA de 64 bits do Windows 10. Você precisará ajustar os comandos se estiver usando uma versão de 32 bits ou se estiver em uma localidade diferente.
Primeiro, baixe Windows8.1-KB917607-x64.msu de KB917607 .
Em seguida, em um prompt de comando administrativo , alterne para a pasta que contém o download e execute os seguintes comandos. (Você pode achar mais fácil executá-los um de cada vez.)
md ContentMSU
expand Windows8.1-KB917607-x64.msu /F:* .\ContentMSU
cd ContentMSU
md ContentCAB
expand Windows8.1-KB917607-x64.cab /F:* .\ContentCAB
cd ContentCAB
cd amd64_microsoft-windows-winhstb.resources_31bf3856ad364e35_6.3.9600.20470_en-us_c3a9a33a1aee3495
takeown /f %systemroot%\en-us\winhlp32.exe.mui
icacls %systemroot%\en-us\winhlp32.exe.mui /grant "%UserName%":F
ren %systemroot%\en-us\winhlp32.exe.mui winhlp32.exe.mui.w10
copy winhlp32.exe.mui %systemroot%\en-us\winhlp32.exe.mui
cd ..
cd amd64_microsoft-windows-winhstb_31bf3856ad364e35_6.3.9600.20470_none_1a54d9f2f676f6c2
takeown /f %systemroot%\winhlp32.exe
icacls %systemroot%\winhlp32.exe /grant "%UserName%":F
ren %SystemRoot%\winhlp32.exe winhlp32.exe.w10
copy winhlp32.exe %systemroot%\winhlp32.exe
Depois disso, você poderá abrir arquivos .hlp.