A solução mais simples é:
unbuffer make |& less -r
Isso se baseia na resposta a Preservar cores ao direcionar para o tee
Eu tive que "sudo apt-get install esperar" para obter o comando unbuffer instalado.
Observe que a opção "-r" para menos informa para exibir códigos de cores ANSI, enquanto usa | & canos em STDOUT e STDERR.