Um dos principais motivos (de acordo com o Mozilla) para tempos de inicialização lentos do Firefox são os addons. Veja este link , onde a Mozilla fala sobre este assunto. Alguns resultados são publicados aqui . Existem algumas disputas sobre isso, portanto, a lista não é tão abrangente quanto deveria ser.
Como diz o Xr, tente desativar alguns addons e veja se ele carrega mais rápido (embora isso seja difícil de fazer visualmente). Existem também alguns hacks - Firefox Preloader e isso - para acelerar os tempos de lançamento, experimente-os.
Edit: Eu usei o addon "About startup" para ver os tempos de inicialização, e o addon "startup.service" Christi sugeriu, e realmente melhorou o tempo de forma mensurável.