Você não precisa do +
. Apenas use o seguinte:
echo "fdsafdsa 32432 dsafdas" | sed 's/[0-9]/#/g'
[0-9]
já corresponderá a todos os dígitos e substituirá cada um com #
.
Como +
é a sintaxe estendida, você também pode:
echo "fdsafdsa 32432 dsafdas" | sed -E 's/[0-9]+/#/g'
para substituir o bloco inteiro de dígitos por um #
.