Como você está emitindo um comando "simples" ssh e, em resultado, está tentando fazer login na VM usando seu par de chaves padrão id_rsa + id_rsa.pub .
A menos que você tenha adicionado explicitamente ~/.ssh/id_rsa.pub do MacBook à ~/.ssh/accepted_keys da conta vagrant na VM, seu par de chaves padrão será desconhecido para a VM e será rejeitado com a mensagem "Permissão negada" obter.
Você pode usar uma chave que o Vagrant cria e injeta na máquina após a criação. Execute o seguinte a partir do diretório do projeto, substituindo <machine_id> pelo nome que você configurou no Vagrantfile (também assumindo que você está usando o VirtualBox, caso contrário mude também essa parte do caminho):
ssh -i .vagrant/machines/<machine_id>/virtualbox/private_key -p 2222 [email protected]