A maneira mais fácil é abrir o Nautilus, o gerenciador de arquivos, e pressionar ctrl + L. Isto lhe dará um campo de texto onde você pode digitar
smb://172.16.243.7/
Você também pode se conectar a um compartilhamento usando o menu "Locais". No menu de locais, selecione "conectar ao servidor". Na caixa de diálogo que aparece, selecione "Recurso do Windows", digite o IP no campo "servidor". Isso criará um atalho na sua área de trabalho para o compartilhamento.