O comando que você está procurando é:
VBoxManage storageattach TheNameOfYourVM --storagectl "IDE Controller" --port 1 --device 0 --type dvddrive --medium /usr/share/virtualbox/VBoxGuestAdditions.iso
Se isso não funcionar imediatamente, experimente seguindo este exemplo que funciona para mim:
$ VBoxManage storagectl JH --name "IDE Controller" --remove
$ VBoxManage storagectl JH --name "IDE Controller" --add ide
$ VBoxManage storageattach JH --storagectl "IDE Controller" --port 1 --device 0 --type dvddrive --medium /usr/share/virtualbox/VBoxGuestAdditions.iso
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