Depende de qual contexto você está se referindo.
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Se você estiver perguntando se uma determinada NIC em um determinado sistema operacional pode ter um endereço IPv4 e IPv6 ao mesmo tempo, sim . Isso é mais "coexistente" do que "usando simultaneamente". Pense nelas como pilhas de rede paralelas - o tráfego de rede usará um ou outro, mas não ambos.
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Se você estiver perguntando se um determinado aplicativo pode acessar um recurso de rede com ambos ao mesmo tempo, kinda-sorta-maybe-ish . Existem métodos para permitir interoperabilidade e comunicação entre os dois, mas são dois protocolos completamente separados.
Este excelente artigo " Interoperabilidade entre IPv6 e IPv4 " abrange bastante bem.