Bem, a descrição de tftpd-hpa diz:
tftp-hpais an enhanced version of the BSD TFTP client and server. It possesses a number of bugfixes and enhancements over the original.
Então você deve escolher a versão -hpa , a menos que você seja necessário para usar a versão BSD por algum motivo (o que não parece ser o seu caso). BTW, você também pode verificar o atftpd package.