O truque, nesse caso, não é pensar nisso como "trabalhar em várias linhas".
awk '/"555"$/ {print; next} {printf "%s ", $0}'
imprime cada linha que é a última linha de um grupo normalmente
e depois diz next
para ir para a próxima linha de entrada (não processando o comando restante).
O comando restante, que se torna um caso padrão,
imprime a linha atual, seguida por um espaço, sem uma nova linha.
Isso também pode ser feito como
awk '{if ($0 ~ /"555"$/) print; else printf "%s ", $0}'