O mplayer pode fazê-lo com -dumpaudio (para obter o fluxo bruto, seja normalmente PCM ou AC3 no DVD) ou -ao pcm (para obter um fluxo PCM). Além disso, mencoder poderia fazê-lo, com configuração de rawaudio e any -ao (use -vo copy)
exemplo (não testado, sem DVD na minha frente):
mencoder -o /tmp/foo.mp3 -of rawaudio -oac mp3lame -lameopts preset=standard -ovc copy dvd://1
O dvd: // 1 significa o título do DVD 1. Você pode usar o mplayer dvd: // 1 para ver qual é o título e ver qual é o título correto. Se não é 1, tente 2, etc.