Depois de trabalhar nesse problema por algum tempo, consegui estabelecer uma conexão com a minha rede doméstica por trás do firewall do pfSense. Eu ajustei algumas configurações que podem ter tornado isso possível:
1) eu mudei a "compressão LZO" de desmarcada para verificada
2) Eu mudei os nomes das minhas chaves de cliente (o que duvido que fizesse alguma coisa)
3) Eu passei e verifiquei novamente todas as minhas configurações. Embora as duas acima fossem as únicas mudanças NET que eu fiz, eu removi o valor em "Rede Local" na aba do servidor no pfSense OpenVPN mas adicionei de volta.
O problema que estou tendo é que, no Windows XP, quando vou para o > Mapear o Network Drive, ainda não consigo navegar para minha rede doméstica. Eu posso acessar minhas impressoras domésticas e fazer ping de endereços IP na rede doméstica, e se eu digitar o caminho para as pastas compartilhadas, eu posso entrar nelas. Seria bom poder procurar as unidades compartilhadas disponíveis na rede doméstica, mas essa é uma pequena parte do quebra-cabeça geral.
Então, tecnicamente, a pergunta não foi totalmente respondida.
Obrigado novamente pela ajuda de todos.