O Neighbor Discovery Protocol (NDP) é o equivalente IPv6 do ARP (Address Resolution Protocol) e nos tipos de Unix com que estou mais familiarizado (principalmente BSDs) o comando ndp(8) é o equivalente IPv6 do arp(8) comando.
As opções de linha de comando para ndp são geralmente as mesmas que para arp , por isso ndp -an faz exatamente o que você espera.