Certifique-se de que sudo esteja escolhendo o comando correto; se houver um /usr/bin/jetty ou algo parecido, a regra de sudoers não corresponderá. (Observe que ~/.bashrc e esses arquivos são ignorados ao usar ssh <host> <command> , portanto, as personalizações de $PATH nunca acontecem.)
sudo /opt/scripts/jetty restart deve funcionar.