O conceito geral é que, a partir de uma caixa Linux, você quer criar um arquivo de imagem, formatá-lo com iso9660 com suporte de inicialização El Torito e especificar as imagens do GRUB para genisoimage
.
Um tutorial bem documentado é em osdev.org . Você pode pular a seção onde ele diz para fornecer uma imagem do kernel, porque isso é somente se você quer inicializar um kernel que está no CD.