Existem algumas possibilidades para fazer isso.
VPN
Para uma maneira muito fácil de fazer uma VPN, experimente o Hamachi. Há uma versão beta do Linux . A vantagem é que a VPN é configurada MUITO MUITO facilmente. Basta seguir o que o programa tem a dizer
Se você quiser algo mais complexo (heh.), mas não ligado ao LogMeIn, tente um OpenVPN
Isso não será muito bom se você precisar acessá-lo de vários lugares, já que você precisa configurar o software VPN para cada um deles.
Se este for o caso, existe:
Encaminhamento de porta
Consulte o portforward.com para obter tutoriais sobre como fazer o roteador do PC de destino encaminhar a porta SSH (22). Isso é muito diferente em cada roteador, então não posso descrevê-lo universalmente.
SSH invertido
Encontrei um tutorial aqui que explica como fazer conexões SSH invertidas (de o servidor SSH para o cliente). Isso só se aplica a você se o seu cliente é acessível do mundo exterior, mas o seu servidor não é.