A simulação da sala de emergência ligada à sua pergunta parece ter sido produzida usando a Arena da Rockwell Automation (incorporada na FactoryTalk suite), que está longe de ser gratuita (no entanto, podem ser algumas ofertas especiais para estudantes e acadêmicos, mas eu não procurei muito nisso ).
Você pode encontrar uma lista de softwares de simulação de eventos discretos aqui , alguns deles são gratuito e até de código aberto.
A minha preferência pessoal vai para SimPy por ser um módulo python (fácil de integrar com um módulo de visualização como vpython, matplotlib ou mesmo pygame), sendo bem documentado com exemplos e tutoriais, possuindo alguns recursos de plotagem e uma GUI programável.
(Disclaimer: Eu tenho algumas necessidades muito simples na simulação discreta, então eu não forcei os limites do software que usei)