Não, não é possível no momento, embora você possa clicar com o botão direito do mouse no ícone da barra de tarefas do Windows 7 para o programa em execução e, em "Tarefas", selecionar "Gerenciar dispositivos USB". Dessa forma, você não precisa abrir totalmente a máquina virtual XP e ainda anexar e remover dispositivos.
Enquanto eu gostaria que pudéssemos configurá-lo para automático, eu ainda tenho que encontrar uma maneira!