Eu não acredito que deixar a conexão aberta é mais arriscado do que ter o SSH disponível em primeiro lugar.
Se qualquer coisa, pode-se argumentar que conexões repetidas representam mais um risco. Mas isso é altamente teórico baseado no possível sniffing das tentativas de conexão na rede.
O risco principal mais realista de deixar a conexão aberta é a possibilidade de o PC cliente ser comprometido enquanto a conexão estiver aberta. Portanto, seria sensato definir o tempo limite para um período razoável, como 4, 8 ou 12 horas, dependendo dos padrões de uso e da sensibilidade dos dados no sistema host.
4 horas permitem um trabalho normal de 1/2 dia. 8 horas por dia de trabalho nominal e 12 horas por um trabalho de dia decorrido mais realista. Em um serviço de conexão remota que estou ajudando a especificar, acabei de solicitar que as conexões remotas sejam mantidas abertas por 12 em vez de 8 horas para corresponder a um dia decorrido de trabalho mais normal. Eu realmente não vejo isso como um risco aumentado desde o bloqueio automático do PC do cliente após 5 minutos de inatividade e há uma instrução permanente para bloquear manualmente o PC ao se afastar da mesa.