Você pode abri-lo com gimp , pinte as informações confidenciais e imprima / salve em pdf novamente.
Ou faça o mesmo com inkscape - no entanto, como mencionado nos comentários, isso é menos seguro, pois as informações ainda podem estar presentes em o arquivo salvo (mesmo se você não puder vê-lo no pdf).
Ambos são ferramentas gratuitas e estão disponíveis em diversas plataformas.
Mais opções de edição em pdf são abordadas em esta questão