Por causa do dinheiro. Tempos em que uma impressora de mesa comum tem um computador embutido melhor do que o computador de mesa de propósito geral já não existe e o processo de realmente obter os dados em formato que será exibido por um computador em um formato adequado para impressão é bastante complexo. Também com o passar do tempo, as expectativas dos usuários sobre a complexidade da imagem a ser impressa e a qualidade da impressão aumentam.
Há necessidade de sigilo corporativo, porque hoje uma das partes mais importantes de uma impressora moderna é como ela processa os dados no computador host. Assim como tivemos modems de fax de hardware e, em seguida, mudamos para software que são mais baratos, hoje estamos em idade de "software" impressoras (alguns chamam de "winprinters" porque geralmente só têm drivers para Windows) que fazem todos os dados processamento para a impressora no computador host e, em seguida, enviar dados em um formato proprietário e fechado para a impressora. A impressora terá hardware otimizado para esse formato específico e, como as impressoras são feitas em grandes volumes, o hardware personalizado será barato. O computador incorporado na impressora converterá os dados enviados pelo computador pessoal para algo que possa realmente imprimir. Como, como eu disse, já temos formatos e hardware otimizados (e firmware) que funcionam bem com eles, o hardware em si pode ser mais barato e pode processar rapidamente os dados que precisam ser impressos. Desta forma, por exemplo, uma impressora que tenha apenas 16 MB de RAM pode trabalhar com fotos grandes que são muito maiores que sua própria memória RAM.
As próprias empresas ganham dinheiro vendendo suprimentos para impressoras e licenciando os componentes da impressora. Dessa forma, eles se beneficiam do sigilo porque não haveria uso de licença por motivo de hardware se todos os dados de implementação fossem gratuitos.
Além disso, a ideia que você propôs aqui é bastante razoável e, já nos dias de impressoras caras, tivemos impressoras que podem imprimir páginas diretamente em PostScript e PCL. Essas impressoras não precisavam de nenhum driver especial. Hoje essas impressoras são raras e são em sua maioria grandes unidades estacionárias de tamanho de peças de mobiliário. Assim, embora as tecnologias de impressão usadas atualmente não sejam muito novas (geralmente xerografia computadorizada ou jato de tinta), as tecnologias para impressão em baixa quantidade estão se desenvolvendo rapidamente e são novas.
UPDATE Eu notei que alguns fabricantes como, por exemplo, Brother ou OKI têm impressoras relativamente baratas que suportam linguagens comuns de descrição de páginas e podem não precisar de drivers proprietários especiais.