Isso é realmente possível. Confira a documentação de Volumes Favoritos e Volumes Favoritos do Sistema.
Parece que você quer os volumes favoritos do sistema que descriptografam a unidade D: na inicialização. Observe que isso exige que as duas unidades tenham a mesma senha. Aqui estão os links para a documentação detalhada.
Veja como você torna um volume um favorito do sistema:
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Monte o volume (na letra da unidade na qual você deseja que seja montado sempre).
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Clique com o botão direito do mouse no volume montado na lista de unidades na janela principal do VeraCrypt e selecione "Adicionar aos favoritos do sistema".
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A janela do Organizador de Favoritos do Sistema deve aparecer agora. Nessa janela, ative a opção "Montar volumes favoritos do sistema quando o Windows for iniciado" e clique em OK.