Isso é muito semelhante a uma pergunta respondida no StackOverflow. Como você quer o comando atual, em vez do último comando, a melhor coisa a fazer é usar uma função de invólucro para atualizar o título do painel.
panewrap () { printf "3]2;%s3\" "$1"; "$@"; }
Prefixando todos os seus comandos com chamadas para panewrap , sua barra de status do tmux será atualizada antes de cada comando ser executado.