Como a configuração de uma chave pública ssh é "deselegante"? Eu diria que essa é a maneira correta de fazer isso e não requer acesso root; basta anexar a chave pública do user2 a ~user1/.ssh/authorized_keys . Se o usuário2 estiver conectado ao sistema, ele pode digitar ssh user1@localhost sem sobrecarga de rede significativa.
Você também pode configurar /etc/sudoers para que o usuário2 possa executar sudo su user1 e / ou sudo su - user1 sem inserir uma senha. (Isso não recebe os pontos extras, pois requer acesso root para configurar /etc/sudoers .)