Você precisa instalar as adições de convidado do Virtualbox para fazer isso. Eles estão no menu Dispositivos, apenas acertar isso.
Depoisdisso,elesaparecerãonoMeucomputadordoWindowsXP.VocêveráqueháumlogotipodoVirtualboxno"Disco" montado. Dentro haverá um executável para o Windows. Pode também executar automaticamente.
Assim que isso for feito e você reinicializar a máquina convidada, acesse Máquina > Tela Cheia . Ele também será expandido dinamicamente para o tamanho que você fizer na janela, assim que as adições do convidado forem instaladas.