Não estou familiarizado com a sua situação no trabalho, você pode não ter a liberdade de instalar qualquer software de controle remoto, portanto, se estiver com o RDP, você poderá usá-lo com o Windows XP Home.
Embora o Windows XP Home não suporte o RDP por padrão, isso não é totalmente impossível:
Instalar e ativar a área de trabalho remota no Windows XP Home Edition
Observação: depois disso, você não poderá aplicar novos service packs (no caso improvável de o MS lançar o XP SP4:)
Se você pode usar qualquer software que queira no trabalho, recomendo Teamviewer . Instale o Teamviewer Host em seu computador doméstico e use o Teamviewer Portable (de um pendrive USB, se necessário) para acessar seu computador do trabalho (ou de qualquer outro lugar).
O Teamviewer é gratuito para uso pessoal.