O TeamViewer foi recomendado algumas vezes nos fóruns do Ubuntu. É grátis para uso não comercial e suporta Windows, Mac e Linux em ambas as extremidades da conexão, e eles até têm um aplicativo gratuito para iPhone para você!
Como nhinkle apontou , há uma versão de suporte simplificada chamada TeamViewer Quick Support, que até mesmo o usuário não técnico poderá instalar com o mínimo de controle manual.
Existe também o Logmein, que eu usei para esse propósito, e funciona muito bem, mas a versão gratuita suporta menos plataformas do que o TeamViewer.