Sim, os telefones celulares (principalmente telefones 3G / 4G) usam TCP / IP para transferir dados (como navegar na web, baixar aplicativos, etc.)
Quanto às chamadas telefônicas, elas não usam o VoIP, mas são mais uma função da tecnologia usada pela operadora (a Verizon usa CDMA (4G é LTE) e AT & T usa GSM).