Não há como saber com certeza. Alguns ambientes o suportam dentro de uma determinada empresa (ou seja, se você estiver enviando um colega de trabalho por e-mail). Mas se você está enviando alguém aleatoriamente na rede, você não pode.
Existem alguns truques para tentar tentar contornar este problema. Muitos tipos de boletins informativos de publicidade de lojas enviam e-mail apenas em HTML e contêm imagens incorporadas que apontam para um URL exclusivo em seu servidor que é mapeado para você. No entanto, mesmo isso não lhe dará garantia de que eles o lêem, já que muitos leitores de email estão configurados para não carregar imagens por padrão, por exemplo.
Agora, digamos que você poderia detectar, de fato, por meio de alguns truques, que eles foram abertos. Você poderia dizer que eles leram isso? Você poderia dizer que eles clicaram rapidamente, perceberam que clicaram no errado e clicaram em outro em um segundo? Você não pode.
A melhor coisa a fazer é colocar uma frase nela que diga "a palavra mágica é dune-buggy " e depois chamá-los e perguntar se eles sabem qual é a palavra mágica: -)