Insert Guest Additions CD Image é a mesma coisa que Install Guest Additions em uma versão diferente do Virtual Box. Esse é o item de menu correto. Quando você escolhe, será como se você tivesse inserido um CD de instalação em sua máquina virtual. Execute o programa de instalação apropriado a partir da unidade de CD virtual.
Os acréscimos de convidados devem incluir o software que você precisa para usar o tipo de sistema de arquivos vboxsf.
EDIT: Com base na sua pergunta atualizada, o erro real da causa que você está vendo é VERR_PDM_MEDIA_LOCKED . Pesquisando isso produz a resposta no primeiro resultado: link
Essencialmente, você precisa desmontar sua unidade de cd virtual antes de inserir a imagem de cd de adições do convidado. O artigo vinculado fornece instruções para isso. Atingir o botão 'Force Unmount' seria outra maneira de desmontar a sua unidade e, depois de fazer isso, a opção de menu cd add inserções do convidado deve funcionar na segunda vez que você usá-lo.
Tenha em mente que você não precisa apenas inserir o cd virtual, mas realmente executar o instalador antes que o tipo de sistema de arquivos vboxsf funcione.