O DVD Flick é um aplicativo de criação de DVD gratuito que eu uso para essa exigência exata. Ele vem com um pacote de designs de menu para você escolher.
O guia é aqui sobre como criar e criar um DVD com um menu do zero.
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Além disso, os fóruns do DVD Flick (confira o post em Ajuda e Suporte ) tem alguns recursos para baixar e implementar menus personalizados. Talvez algo lá possa te dar exatamente o que você quer.