Tanto quanto eu posso dizer, o HL-L2340D é uma impressora GDI. As impressoras GDI usam o sistema gráfico no PC para converter a página em pontos na página. Eles não entendem nenhuma "linguagem de impressora" (também conhecida como PDL ou Page Description Language), como PostScript ou PCL5. O PCL5 entende texto simples, que é o que você pode gerar com editores de texto, etc.
Como resultado, os únicos arquivos que sua impressora entende são aqueles criados por um driver. Você pode obter o driver para imprimir em um arquivo e, em seguida, você pode enviar esse arquivo para a impressora usando lp, mas isso provavelmente não é o que você tem em mente.
Eu vejo que a impressora tem várias filas lpr embutidas (PCL_P1, etc). No entanto, essas não são PDLs que a impressora entende, apenas nomes de filas a serem usados com lpr para o envio de trabalhos de impressão.