Para Bash > = versão 3.2:
regex='some regex pattern'
highlight=$(tput setaf 2) # green, use setab to do inverse instead of foreground
off=$(tput sgr0)
while read line
do
[[ $line =~ $regex ]] && echo -n $''"$highlight"
echo "$line$off"
done
Destaca toda a linha e não apenas a correspondência.