Simplificando; não.
Os arquivos não são "executados", especialmente os arquivos PDF. O mais próximo que você pode conseguir é substituir o xdg-open pelo nome específico do programa que você deseja iniciar:
evince ./file.pdf
O comando xdg-open simplifica isso, porém, fazendo uso de tipos mime configurados.
Indo um pouco além, os scripts bash funcionam assim porque contêm uma declaração shebang, que informa ao sistema qual programa usar para abri-lo (para os scripts bash seria o interpretador bash). Os PDFs não contêm essas informações.